Корзина

Рекомендуем новинку

Готовятся к печати

Экзопланеты Маров М. Я., Шевченко И. И. Экзопланеты
Готовится к печати
Проблемы экологической биофизики Погосян С. И., Конюхов И. В., Рубин А. Б. Проблемы экологической биофизики
Готовится к печати
Безаварийное бурение Митчелл Дж. Безаварийное бурение
Готовится к печати

Введение в моделирование и управление для робототехнических систем

Введение в моделирование и управление для робототехнических систем
Капитонов А.А. Серия Динамические системы и робототехника ISBN 978-5-4344-0404-4 Издательство «ИКИ» 2016 г.
Обложка, 108 стр.
Формат 60*84 1/16
Вес  140 г
280

Аннотация

Одной из основных тенденций в современной технике является повсеместная роботизация бытовых и производственных процессов. Робототехнические системы на данный момент обладают впечатляющими способностями, начиная с технического зрения, заканчивая распознаванием речи. Но есть множество задач, связанных непосредственно с механикой и конструированием, а также системами, необходимыми для управления движителями робота. В этой небольшой книге представлены задачи построения описывающих динамику системы математических моделей, а также описываются принципы построения регуляторов, которые позволяют привести робота в желаемое состояние. Предварительное математическое моделирование поведения системы позволяет избежать множества ошибок при настройке регулятора и значительно сократить время решения задачи. В свою очередь, правильный выбор управляющего регулятора позволит получить быструю и качественную работу системы. Здесь вы найдете наглядные примеры, которые можно самостоятельно повторить и получить интересную модель робота, которая станет отправной точкой в дальнейшем изучении этой сложной и обширной тематики.

Содержание

Предисловие
ГЛАВА 1. Построение математической модели двигателя NXT 1.1. Введение 1.2. Математическая модель электродвигателя 1.3. Пример применения математической модели 1.4. Моделирование работы двигателя 1.5. Дополнительные инструкции по работе с программным обеспечением 1.6. Описание среды разработки Bricx Command Center> Общие сведения Используемые функции Синхронизация блока NXT и персонального компьютера Память NXT
ГЛАВА 2. Получение конструктивных постоянных двигателя 2.1. Принцип работы и устройство двигателя 2.2. Математическая модель 2.3. Схема моделирования 2.4. Дополнительные сведения
ГЛАВА 3. Управление двигателем NXT 3.1. Пропорциональный регулятор Проверка результата
ГЛАВА 4. Математическое описание робота Segway 4.1. Описание математической модели обратного маятника 4.2. Математическое описание платформы типа Segway
ГЛАВА 5. Расчет коэффициентов модального регулятора 5.1. Расчет коэффициентов для управляющего воздействия 5.2. Приведение математической модели к канонической форме 5.3. Решение матричного уравнения Сильвестра 5.4. Формула Аккермана 5.5. Моделирование замкнутой системы управления
Заключение Литература